A existência da PSP remonta-se na época da fundação da cidade. Naqueles tempos, a fiscalização da segurança interna da cidade era efectuada pelas tropas da marinha de Portugal, posteriormente, o Senado sentiu-se necessidade de nomear soldados terrestres para efectuarem o patrulhamento nocturno, pelo que, em 14 de Março de 1691 promulgou-se a respectiva ordem. E, esta data foi posteriormente adoptada como data comemorativa da fundação da PSP.

Fundação das “Casas Fortes” como quartéis da Polícia e a sua orgânica. As três “Casas Fortes” se encontravam instaladas nos bairros de S. Lourenço, Santo António e Sé Catedral,e a cada uma das “Casas Fortes” era distribuído um capitão com uma força composta por sete elementos (as sete praças de ordenança). Em 10 de Dezembro de 1753, a pedido do Leal Senado foi extinta a “Casa Forte” de S. Lourenço e sua guarnição (um capitão e sete praças) reformada. E, as restantes “Casas Fortes” acabaram também por serem extintas em 30 de Dezembro de 1754, por falta de verbas para a manutenção delas.

A guarnição e polícia de Macau foram substituídas por um batalhão de 150 praças de tropa regular que veio da Índia. Este batalhão passou a efectuar patrulhamentos e tarefas de protecção da cidade, tomando sobre si a defesa da mesma.

O Batalhão Príncipe Regente, formado em 13 de Maio de 1810 (alvará na mesma da data), passou a funcionar como polícia da cidade. Tendo o Vice-rei da Índia comunicado que, o Príncipe Regente tinha autorizado a criação de um batalhão para a defesa da cidade, denominado por Batalhão Príncipe Regente. Batalhão constituído por quatro companhias e um efectivo da ordem dos 400 homens, inicialmente alojado na Casa da Alfândega (2 companhias) e na Fortaleza do Monte (2 companhias).

Face à agitação liberal, o batalhão desarticulou-se e foram restabelecidas as “Casas Fortes”, guarnecidas com 20 homens cada. Em 4 de Setembro, o Senado nomeou José Baptista de Miranda e Lima como Intendente da Polícia, juíz dos órfãos e provedor dos defuntos e ausentes.

O negociante chinês Aiong-Pong no intuito de proteger as suas propriedades que tinha no mercado, particularmente recrutou em 1857 europeus, formando uma pequena guarda à semelhança dos guardas dos quartos chinas-vigias nocturnos. Bernardino de Senna Fernandes e alguns chineses principais uniram-se para aumentar essa guarda, de maneira a poder vigiar e guardar também os seus bens, guarda esta, juridicamente reconhecida pelo governo daquela altura. Em 1857, a Guarda do Bazar que tinha como efectivo 50 homens, passou para 100 homens. Pela Portaria de 14 de Outubro de 1857, foi nomeado Comandante desta guarda, Bernardino de Senna Fernandes, com honras de Capitão enquanto comandar a Guarda do Bazar. E mais tarde, foi-lhe concedido honras de Major, por ministérios da Marinha e Ultramar.

Em 1861, para garantir uma certa estabilidade e uma regular organização da Guarda do Bazar, o Governador entendeu decretar através da Portaria n.° 24 de 11 de Outubro de 1861, a sua constituíção. A partir daí, a Polícia de Macau passou a chamar-se por “Corpo de Polícia de Macau”. Em 1863, através da Portaria n.° 11, de 23 de Janeiro, o Governador, mandou adicionar um aditamento ao regulamento do Corpo da Polícia, parte integrante do Regulamento da Polícia, de 11 de Outubro de 1861. O aditamento era dividido em dois capítulos: Serviço Policial e, Delitos e Penas. O Comandante podia ser um oficial ou civil que merecia confiança do Governo e nomeado pelo Governador. O Corpo era contituído por 74 praças por cada divisão. Cada divisão composta por um oficial de linha, em comissão activa, um primeiro sargento, dois segundos sargentos, 6 cabos, 1 corneteiro e 74 soldados. Os oficiais da primeira linha venciam seus soldos pelo corpo donde eram destacados e a gratificação de cinco mil réis pela polícia, como comandantes de divisão. Os primeiros sargentos recebiam $15, os segundos sargentos $13, cabos $11, corneteiros e soldados $10.

Em 1862, o Corpo da Polícia agregou uma pequena força para a Polícia do Mar, e, a Portaria n.° 56, de 18 de Novembro de 1862, deu uma organização àquela força com