A Polícia, cuja existência remonta praticamente à fundação da cidade, resultante da necessidade de se garantir uma segurança mínima no interior do núcleo cristão, surge primeiro.

Já se passaram mais de 300 anos desde 1691, quando entrou em vigor o Alvará Régio de Portugal que regulamentava os "provimentos dos Capitães da gente de Ordenança", encarregados das rondas pela cidade.

Até ao início do século XIX manteve-se o Corpo de Polícia, garantindo o mínimo de segurança exigida na cidade. Em 1822, um inquérito realizado entre os notáveis da cidade não permitiu concluir se a opinião pública achava indispensável o seu funcionamento em Macau. Alguns consideravam que a guarda da polícia devia ser exclusivamente constituída por cipaios de Goa; outros, como o Governador Gama e Araújo, eram manifestamente contra a existência de tal equipa - "em cidade tão pequena é suficiente a força de um regimento (o Regimento do Príncipe Regente, encarregue da defesa da cidade) para assegurar o sossego dos habitantes".

O assassinato do Governador Ferreira do Amaral, em 1841, veio tornar premente a existência de regulamentação adequada ao funcionamento da Polícia. O Conselho de Governo criou, então, um Corpo de Polícia composto por todos os cidadãos "que não estão impossibilitados de moléstia ou outro qualquer impedimento justo de se empregarem na vigia da cidade".

Pouco depois, era criada a Polícia do Bazar, para defesa dos principais habitantes do bazar, constituída por elementos portugueses. Esta guarda recebia ordens e instruções do quartel-general do Governo, era integralmente paga pelas subscrições dos contribuintes e não podia ser constituída por mais de 50 elementos. Em 1861, este corpo adquire o estatuto de força pública, passando a designar-se como Corpo de Polícia de Macau e para o qual foram destacados oficiais do Regimento do Príncipe Regente como dirigentes. Com a criação de uma secção marítima independente, funcionando na dependência do capitão do porto, a sua actividade passou a ser em terra e no mar.

Esta secção foi a precursora da Polícia Marítima e Fiscal. No entanto, já em 1822 era indicada a existência de um capitão do porto, perante o qual ficavam subordinados os "capitães de todos os navios para lhe responderem pelos comportamentos das suas equipagens, principalmente à noite, que causem públicas perturbações". Em 1868, é criada a Polícia do Mar, ficando na dependência do capitão do porto e pondo termo à experiência muito contestada de manter sob o mesmo comando as polícias da terra e do mar.

Entretanto, e ainda no século passado, diversas alterações, a maior parte delas regulamentadas por determinações do Governador, atingiram estes corpos policiais. Mas, no fundo, a sua estrutura manteve-se, acrescida com o recurso a "elementos mouros", "acostumados ao sol abrasador da Índia", e a chineses, e foram dotados de mais eficazes meios para a sua acção.

Já nos finais do século dezanove, em 1883, a cidade ganha um novo corpo de segurança, a Inspecção do Serviço de Incêndios de Macau, auxiliada pelos militares e constituída por uma guarnição de 58 elementos chefiada por um inspector. Em 1886, passa para a dependência das Obras Públicas, sendo então composta por reservistas e uma guarnição "de mangueiras". O seu equipamento era manifestamente obsoleto e desajustado às necessidades urbanas; mesmo assim, o serviço ainda mantinha o funcionamento de um posto permanente e cinco postos.

Mais tarde, na segunda década do século XX, são importadas as primeiras bombas a vapor e, em 1915, o serviço institui-se como Corpo de Bombeiros, deixando de ser tutelado pelas Obras Públicas. Quatro anos depois, com a publicação do Regulamento Orgânico, passou a ser obrigatório o uso de uniforme pelos seus elementos.

Após a Guerra do Pacífico(1941-45), a corporação transita para o Leal Senado com a denominação de Corpo de Bombeiros Municipais, força profissional cujo quadro de pessoal previa um efectivo de 100 elementos.

As três corporações mantiveram-se em plena actividade durante o século XX, chamadas a cumprir missões muito difíceis como as desenvolvidas no período das guerras sino-japonesa e do Pacífico, durante as quais a cidade, um oásis de paz no continente asiático em guerra, se viu inundada por milhares de refugiados.

Em 1975 Macau deixou de ter o estatuto de província ultramarina, passando a ser considerado como território sob administração portuguesa. Nessa altura, foi extinto o Comando Territorial Independente de Macau (CTIM), órgão de comando militar, marcando-se formalmente o fim da presença de forças militares em Macau, e criadas as Forças de Segurança de Macau (FSM), integrando o Corpo de Polícia de Segurança Pública de Macau (CPSP), a Polícia Marítima e Fiscal (PMF) e o Corpo de Bombeiros (CB).

Foram cometidas às FSM novas missões no âmbito da segurança, da ordem social, da fiscalização, da protecção e do combate a incêndios. Sob o seu comando único, as corporações, como a Polícia de Segurança Pública, a Polícia Marítima e Fiscal e o Corpo de Bombeiros, tinham responsabilidades próprias e prosseguiram uma actividade que remonta aos anos da fundação da cidade, há mais de quatro séculos.

O Centro de Instrução Conjunto (CIC), constituído em 1976, assegurou unicamente a instrução aos cidadãos admitidos no Serviço de Segurança Territorial (SST). Depois de terem completado a referida instrução, eles integravam imediatamente os quadros das Corporações das FSM. E a política de localização na transição levou, em 1988, à criação da Escola Superior das FSM (ESFSM), que forma os futuros oficiais das Corporações. Em 1990, foi extinto o Comando das FSM, e foram criados simultaneamente o Secretário-Adjunto para a Segurança e a Direcção dos Serviços das Forças de Segurança de Macau. Em 28 de Janeiro de 1991, foi formalmente constituída a Direcção dos Serviços das Forças de Segurança de Macau, através da publicação do Decreto-Lei n.º6/91/M.

A partir de 1995, os militares de Portugal em funções nas FSM começaram a retirar-se e as suas vagas foram ocupadas pelos oficiais formados na ESFSM.

Após a transição, a Polícia Marítima e Fiscal deu lugar aos Serviços de Alfândega da RAEM, em 1 de Novembro de 2001, tendo sido desintegrados das FSM mas continuando a fazer parte do Sistema de Segurança Interna de Macau.