警察的存在可以追溯到本市建立的時代，它的產生是因為需要保障基督徒聚居中心內最低限度的安全。

從1691年算起，三百多年過去了，當時，葡萄牙皇室制晧勒准生效負責在本市巡邏的“傳令兵長的就任”。

警察部隊一直存在至十九世紀初，保障本市必要的最低限度的安全。1822年在本市名人進行一次沒有結論的調查：公眾輿論是否認為其在澳門活動是必不可少的。一些人認為警察應當全由果亞的印度兵組成﹔另一些人，例如伽馬‧亞拉馬若總督，則明確反對該等隊伍的存在 – “在一個如此小的城市，以一個團的軍力（當時負責防衛本市的“攝政王子”團）便足以保障居民的安寧”。

1841年亞馬勒總督被殺使制訂一個適合警察運作的條例變得刻不容緩。於是，政府委員會創立了一個由所有“不因健康問題或其他任何合理障礙而不能參加本市守護”的公民組成的警察部隊。

此後不久，建立了市場警察，以保衛市場的主要居民。市場警察由葡萄牙人組成，接受政府的司令部的命令和指示，完全由自願損助者支付費用，人數不得超過五十個。1861年，這支警察獲得了公共部隊的地位，改稱“澳門警察部隊”，指派“攝政王子”團的軍官領導。隨著後來一個附屬於港務局長的海上分隊成立，該部隊的活動便從陸地擴大到海上。

這個海上分隊便是後來的水警稽查隊。但是，早在1822年就明確存在港務局長，各船船長向其負責，並負責其船員的行為舉止，尤其在夜間，船員們往往公眾滋事。1868年，建立了水上警察，從屬於港務局長，從而結束了把陸上和水上警察置於同一指揮之下的頗有爭議的經歷。

然而，也在上個世紀，數次更改，其中大部分是由總督決定的修改，都涉及到了警察。不過，從根本上說，結構依然不變，只是增添了“習慣於印度火熱的太陽”的摩爾人和中國人作為人力資源，並且配備了更為有效的設備進行行動。

在十九世紀末，即1883年，本市增加了一支保安隊伍：由軍人輔助，組成一支由五十八個成員及一位監察員領導的防火監察隊。1886年該隊改為屬於公共工程部門，由後備人員和一支“喉管隊”組成。設備非常陳舊及不適應城市需要；即使如此，這一部門仍維持了一個常設站和五個分站的運作。

後來，在二十世紀二十年代，進口了幾台早期蒸氣汽泵；1915年，改為“消防隊”，不再歸公共工程部門。四年後發佈了組織規範，規定其成員必須穿著制服。

太平洋戰爭(1941-45)之後，這支隊伍轉為歸屬市政廳，稱為市政消防隊，成為一支有一百個編制人員的職業隊伍。

在二十世紀，這三支隊伍非常活躍，履行極為艱辛的使命，例如在中日戰爭和太平洋戰爭期間，本市是戰火紛飛的亞洲大陸上一個和平綠洲，數以千計的難民湧進澳門。

1975年，澳門不再具有海外省的地位，改為葡萄牙管理下的地區。這時，作為軍事指揮機關的澳門地區獨立司令部(CTIM)不復存在，葡萄牙在澳門的軍事力量正式結束，建立了澳門保安部隊(FSM)，成員包括治安警察廳(CPSP)，水警稽查隊(PMF)和消防隊(CB)。

澳門保安部隊在治安、社會秩序、稽查、保護和消防方面擔負了新的任務。它統一指揮治安警察、水警稽查隊和消防隊各部隊各負其責，其活動最遠可以追溯到四百多年前本市建立的年代。

於1976年成立綜合訓練中心(CIC)，讓加入地區治安服務的市民在該中心進行統一訓練，完成有關訓練後即納入澳門保安部隊各部隊的編制內。本地化政策導致了於1988年成立澳門保安部隊高等學校(ESFSM)，以培養各部隊未來的指揮官。在1990年撤銷了澳門保安部隊司令部，同時創設了澳門保安政務司及澳門保安部隊事務局。1991年1月28日透過第6/91/M號法令公佈正式成立澳門保安部隊事務局。

自1995年起，在澳門保安部隊服務的葡萄牙軍人陸續撤離，其空缺由澳門保安部隊高等學校所培訓的高級警官填補。

回歸後，在2001年11月1日，水警稽查局改為澳門特區海關，正式脫離了澳門保安部隊，但仍屬於澳門內部保安系統成員之一。